Encoder

Encoder é transdutor de movimento capaz de converter movimentos lineares ou angulares em informações elétricas, as quais podem ser transformadas em informações binárias que decodificadas passam a ser entendida como distância, velocidade, direção e sentido.

É muito comum encontrar sistemas com elementos mecânicos que realizam movimentos com posições iniciais e finais bem definidas. Quando se tratam de posições intermediárias não podemos mais utilizar sistemas convencionais de posicionamento, precisamos procurar sistemas que informem o ponto onde se encontra um determinado componente de uma máquina.

Em outras palavras, o encoder é uma unidade de realimentação que informa sobre posição atual de forma que possa ser comparada com posição desejada.

Formas de Leitura

A diferenciação óptica pode ser obtida da seguinte forma:

• disco ou régua com áreas transparentes / opacas

• disco ou régua com superfície refletora / não refletora

• disco ou régua perfurado

Dependendo do sistema adotado o posicionamento do emissor e do detector também se alteram.

Por exemplo:

Para o disco ou régua perfurado o emissor e do detector de luz são montados um de cada lado do disco ou régua. Para o caso da diferenciação ser feita através de reflexão, o emissor e detector estão situados em um mesmo lado. 

Tipos de Encoder

Encoder Incremental: para os casos onde a luz é interrompida ou não refletida, devido o deslocamento no caso na régua ou pela rotação no caso do disco, um pulso é enviado ao controle. A frequência dos pulsos determina a velocidade do eixo, e a quantidade de pulsos, a partir de um referencial, determina a posição.

Encoder Incremental Defasado: para os casos com duas marcações ou sequências de furos deslocados tanto na régua como no disco. Esta montagem provoca uma defasagem nos sinais gerados pelos componentes óticos de 90 graus, o  que  permite  ao  computador ou circuito de controle,  além  de  determinar a velocidade de deslocamento ou de rotação, também o sentido.

Encoder Absoluto: este encoder se diferencia dos outros, pois utiliza vários emissores e detectores de luz que combinados entre si geram um código binário, para cada posição do disco. Ou seja é um encoder que possibilita grande precisão. Para definir a precisão desejada basta dividir os 360 graus do disco por 2 elevado ao numero de sensores.

Utilizando o código Gray pois sua principal característica é que de um numero para outro, muda um bit de cada vez.

Resistor Variável  (Potenciômetro):  muito simples pois baseia se no principio de um divisor de tensão, que com um auxilio de um conversor A/D pode ser utilizado em varias aplicações.